سیستم های حرکتی ربات ها

-F@ST-

New Member
ارسال ها
1
لایک ها
4
امتیاز
0
#1
قسمت اول :

من از اون جایی که خودم بیشتر جونیور ساکر کار کردم سیستم های حرکتی مربوط به ساکر رو میگم به علاوه ربات هایی که تا حدودی میدونم

سیستم های حرکتی روبات فوتبالیست از نظر تعداد چرخ ها:

سه چرخ :
برای ربات های سبک وزن مناسبه و درصورت وجود مشکل مکانیکی تو شاسی روبات و خطا های کوچیک برنامه نویسی مشکل زیادی تو حرکت ایجاد نمیشه . اما قدرت و سرعت کمتری داره

چهار چرخ :
سرعت و قدرت بیشتری نسبت به ربات های سه چرخ داره اما در استفاده از اونها باید به محدودیت وزن هم توجه کرد. دقت برنامه نویسی و مکانیکی توی این سیستم خیلی مهم تره و در صورت وجود یه خطای کوچیک ممکنه مشکل زیادی ایجاد بشه . اما در لیگ وزن آزاد استفاده از چهار چرخ توصیه میشه.

سیستم های حرکتی روبات فوتبالیست از نظر نوع چرخ ها:

چرخ هایی که به طور معمول برای ربات ها استفاده میشن چرخ های معمولی (که فقط در یک راستا و دو جهت میتونن حرکت کنن) یا چرخ های omni directional (که در دو راستا و چهار جهت میتونن حرکت کنن) هستن.
استفاده از چرخ های معمولی اصلا در ربات های فوتبالیست توصیه نمیشن چون این روبات ها نیاز دارن که در تمام جهات حرکت کنن و با این چرخ ها دچار محدودیت خواهند شد .
چرخ های omni directional هم انواع مختلقی دارن که چرخ های ترنس ( خورشیدی) که طراحی شرکت لاندا تو خود کشور هست از همه انواع اونها میشه گفت مناسب تر و به صرفه تره

اینم یه نمای ساده از نحوه حرکت چرخ های ترنس در سیستم چهار چرخ​

* از اونجایی که مطالب از تجربیات شخص خودم و یه سری تحقیقات نا کامله ممکنه کاستی داشته باشه که درین صورت عذر میخوام و اگه کسی میتونه تکمیلش کنه. مطالب بیشتری هم اضافه خواهد شد

 
آخرین ویرایش توسط مدیر

M-Mohammadi

New Member
ارسال ها
2,708
لایک ها
3,151
امتیاز
0
#2
پاسخ : سیستم های حرکتی ربات ها

چرا امکان خطا تو ربات 4 چرخ بیشتره و باید برا برنامه نویسیش دقت بیشتری کرد؟
مرسی از مطلب مفیدتون
 

Kavoshgar

New Member
ارسال ها
397
لایک ها
479
امتیاز
0
#3
پاسخ : سیستم های حرکتی ربات ها

قسمت دوم :
در تایپیک زیر ربات های امدادگر دانش آموزی بررسی گردید ...حال در این پست ابتدا به بررسی ربات های امدادگر واقعی میپردازیم و سپس به سیستم های مطلوب حرکتی آن می پردازیم !
معرفي ربات امداد و كاربردهاي آن:

رباتهاي امدادگر با هدف يافتن و شناسايي مصدومان، شناسايي راههاي مطمئن براي كمك‌رساني به آنها و نيز رساندن مواد حياتي اوليه به‌منظور ادامه حيات مصدومان ساخته مي‌شوند.
اين رباتها بايد داراي قابليتهايي به شرح زير باشند:
1- براحتي درون خرابه‌ها و آوار حركت كنند.
2- مصدومين و قربانيان را پيداكرده، علائم حياتي آنها را گزارش كنند.
3- امكان ارتباط مصدوم را با امدادگران فراهم نمايند.
4- نقشة محيط و جزئيات آن را تهيه كنند.
5- مكانهايي را كه در آنها امكان ريزش مجدد آوار وجود دارد شناسايي كنند.
6- مسيرهاي ايمن جهت فعاليت امدادگران را تعيين كرده و بهترين راه براي نجات مصدومان را مشخص كنند و به‌طوركلي به امدادگران كمك كنند تا به سرعت مصدومين را پيدا كرده و آنها را نجات دهند.

نحوه عملكرد روبات امدادگر

1- خواص حرکتی مطلوب ربات امدادگر
2- قابليت انطباق و حركات هموار روي مسيرهاي نامنظم
3- قابليت عبور از موانع در ابعاد مختلف ازجمله پله
4- پايداري مناسب در برابر واژگوني در حين پيمايش مسيرهاي ناهموار و موانع
5- كم كردن انرژي مصرفي موتورها درعين كم نگهداشتن حداکثر توان لحظه اي
6- توانايي ربات در بيرون آمدن از فرورفتگي در مسير و قابليت ادامة حرکت در صورت ايجاد مشكل براي تعدادي ازچرخها
7- قدرت مانور و فرمان پذيري بالابراي تعقيب مسير دلخواه وپرهيز از برخورد با موانع

قوانین امسال مسابقات ربات های امدادگر واقعی را میتوانید از اینجا دریافت نمایید !
ادامه دارد ...
 

Kavoshgar

New Member
ارسال ها
397
لایک ها
479
امتیاز
0
#4
پاسخ : سیستم های حرکتی ربات ها

چرا امکان خطا تو ربات 4 چرخ بیشتره و باید برا برنامه نویسیش دقت بیشتری کرد؟
مرسی از مطلب مفیدتون
با سلام ....
به لحاظ مکانیکی که 4 تا چرخ وزن رباتو می بره بالا ولی تو لیگ های وزن آزاد جواب میده ! جدولی که تو صفحه زیر وجود داره محدودیت وزنو تو لیگ فوتبالیست دانش آموزی نشون میده :

RoboCup IranOpen 2012 > لیگ ها > بخش دانش آموزی > فوتبال ب سبک وزن > قوانین

به لحاظ برنامه نویسیشم اگر اشتباه نکنم ( خودشون چون کار کردن بهتر میتونن اظهار نظر کنن ) برای نوشتن کد های مربوط به کنترل سخت تر بشه !
 
بالا