رباتیک چیست؟

[ehsansetarehdan]

آموزش ساده رباتيك از ابتدا تا حركت ربات !!!

[center:f3b0625116]به نام خدا [/center:f3b0625116]


در این مجموعه تاپیک هايي قرار خواهند گرفت كه شما را با علم ربات سازي آشنا خواهند كرد. اين مطالب هر چند ساده ولي كامل و جامع مي باشند و اميد است رضايت خاطر شما را برآورده سازد!
حتی اگر هیچ چیزی در مورد حتی ساده ترین قطعات الکترونیک مانند ترانزیستور و دیود نمی دانید، در این مجموعه به راحتی و فقط با دانستن قوانین ساده برق ، با تک تک مراحل ساخت ربات ، تک تک قطعات آن مانند ترانزیستور ، دیود ، موتورهاي DC ، میکروکنترلر 8051 ، AVR و . . . به صورتی کاربردی در علم رباتیک آشنا می شوید.


Kavoshgar : فعلا این چند تا تاپیک ادغام شدند تا در اسرع وقت به جمع آوری، جمع بندی مطالب و بررسی آنها ببردازیم ...
با تشکر !

 

[ehsansetarehdan]

رشدروز افزون دانش بشری انسانها را با دست آوردها و علوم جدیدی آشنا می‌سازدکه قبل از آن شاید تنها ریشه در تخیل داشت رباتیک یکی از تخیلات انسانیاست که کم کم پا به عرصه واقعیت نهاده و زندگی بشری را دست خوش تغییراتشگرفی خواهد کرد.
[center:f2287e594d]

قوانين رباتيك :
کلمهربات اولین بار توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R روبات‌هایجهانی روسیه در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.

در نمایشنامه وی نمونه ماشین،بعد از انسان بودن و دارا بودن نقاط ضعف و قوت یک انسان معمولی ، یک انساندارای قدرت بسیار زیادی بود که در پایان نمایش نامه برای مبارزه علیهسازندگان خود استفاده شد البته لازم به ذکر است که پیش از آن یونانیان نیزمجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه ماشینی بوده که ما امروزه ان راربات می‌نامیم.

تعریف امروزه ربات از نظر عوام مردم وسیله ای استکه اعمالی هوشمند شبیه انسان انجام می‌دهد در حالی که فرهنگ وبستر ربات رااین‌گونه تعریف می‌کند:"یک دستگاه یا وسیله خودکاری که قادر به انجاماعمالی است که معمولا به انسان‌ها نسبت داده می شود و یا مجهز به قابلیتیاست که شبیه هوش بشری است".

در این راستا دانشمندان سعی بر آندارند ربات‌هایی بسازند که به طرق مختلف نیاز ‌های انسان‌ را براوردهسازند و در نهایت به رباتی با قابلیت ‌های کامل یک انسان برسند.

---------------------------------------------------------------------------------
قوانین رباتیک مطرح شده توسط آسیموف چنین است:

• ربات ها نباید هیچگاه به انسانها صدمه بزنند.

• رباتهاباید دستورات انسانها را بدون سرپیجی از قانون اوّل اجرا کنند.

• رباتها باید بدون نقض قانون اوّل و دوم از خود محافظت کنند.
---------------------------------------------------------------------------------
ربات ها داراي سه قسمت اصلي هستند :
• مغز که معمولاً یک کامپیوتر است
• محرک و بخش مکانیکی شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و …
• سنسور که می‌تواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد.


براساس این سه قانون و سه قسمت ذکر شده به معرفی انواع ربات‌ها ، بررسیعملکرد آنها ، اخبار مسابقات ، تحلیل پیشرفت و آموزش آنها خواهیم پرداخت.

ادامه دارد . . .​

​

[/center:f2287e594d]

 

[ehsansetarehdan]

از کجا شروع کنیم؟!

[center:bc8a504732]

[/center:bc8a504732]

به نظر بنده ورود به عرصه رباتیک مشکل ترین مرحله می باشد به طور کلی رباتیک رشته ای میان رشته ای است با ترکیبی از رشته های مهندسی برق گرایشات الکترونیک و کنترل ، مهندسی مکانیک گرایش طراحی جامدات و مهندسی کامپیوتر گرایش نرم افزار.​

در ایران این رشته در مقطع کارشناسی ارشد، مکاترونیک نام دارد که معمولا مورد توجه دانشجویان رشته برق ، کامپیوتر و مکانیک قرار می گیرد.​

رشته رباتیک قبل از رشته مکاترونیک تدریس خود را شروع کرده به طوری که رشته مهندسی رباتیک در سال 1381 در مقطع کارشناسی توسط دانشگاه صنعتی شاهرود وارد ایران شد. اما آموزش رشته مکاترونیک از سال 1383 در ایران شروع شد.​

برای اطلاعات بیشتر در زمینه رشته رباتیک، دانشگاه ها، دروس و... به لینک زیر مراجعه فرمایید:​

[center:bc8a504732]
ftopict-1075.html[/center:bc8a504732]

و مقاله "رباتیک و جایگاه آن در ایران" نوشته شده توسط آقای محسن جعفر زاده:​

[center:bc8a504732]forum-72.html[/center:bc8a504732][center:bc8a504732] [/center:bc8a504732][center:bc8a504732]واضح است زمانی که می خواهید به مقوله رباتیک بپردازید باید به بخش هایی از این 3 رشته بپردازیم در حالت کلی رباتیک را به 2 بخش شبیه سازی (Simulation)، و ربات حقیقی (Real) تقسیم بندی می کنند. در شبیه‌سازی در حقیقت رباتی به صورت فیزیکی ساخته نمی‌شود و ساخت ربات در یک محیط مجازی شبیه سازی شده که در آن بعضی از قوانین دنیای واقعی وجود دارد صورت می‌گیرد هدف از برگزاری و کار بر روی این قسمت بیشتر کار بر روی هوش ربات ( یا همان مقوله هوش مصنوعی) می باشد. در این بخش مسابقاتی در رشته های «شبیه سازی امداد و نجات» (Rescue Simulation) و «شبیه سازی فوتبال» (Soccer Simulation) و ... هرسال در جهان برگزار می‌شود. در بخش Real مسابقات بسیار متنوع تری نسبت به Simulation وجود دارد زیرا شما با ربات های حقیقی سر و کار دارید که مهم‌ترین آنها عبارتند از: ربات‌های فوتبالیست (در چندین سطح مختلف) ، ربات‌های امدادگر، ربات‌های مسیریاب (Path Finder)، ربات‌های آتش نشان (Fire Fighter)، ربات های مین یاب (Deminer)، ربات‌های لابیرنت، ربات‌های انسان نما (Humanoid)، سگها (Four legged Robot)، ربات های خانگی(At home) و ... البته واضح است که ساخت ربات واقعی علاوه بر مشکلات متعددی که داراست دارای هزینه های بالاتری نیز می باشد.[/center:bc8a504732]

ما در اینجا با بخش شبیه سازی و نیازهای اولیه ساخت ربات همچون آموزش برنامه نویسی به زبان #C و آموزش نرم افزار متلب را آغاز کرده و سپس به ساخت ربات های سخت افزاری ساده همچون ربات خط یاب خواهیم پرداخت.​

 

[FMIcho_2009]

من عضو تیم رباتیک بودم بادوستام گروهی توی مسابقات " رباتهای شهری" و "IRAN OPEN" و "ربوکاپ تبریز" هم شرکت کردیم. 4 تاهم ربات ساختیم(یه دونه ماز ، 3تاهم تعقیب خط) . کلا رباتیک کار جالبیه!

 

[ehsansetarehdan]

سلام و ممنون که به انجمن خودت اومدی !!!
دوستانی که می تونن تو پربار کردن مطالب کمکم کنند ، لطفا اعلام نمایند !
با تشکر - سید احسان ستاره دان

 

[ehsansetarehdan]

نحوه کنترل ربات

[center:4cbdd7a6f8]

[/center:4cbdd7a6f8]

یک نوع دیگر از تقسیم بندی ربات جهت کنترل که بسیار متداول تر می باشد:
1. کنترل غیر قابل بازخورد یا فیدبک(Non-Servo control) این نوع از کنترل ساده ترین نوع کنترل است که در حقیقت فیدبکی از خروجی به ورودی برگردانده نمی شود یک مثال خیلی ساده از مدار و یا سیستم بدون فیدبک می توان به ماشین لباسشویی اشاره کرد که تمیز یا کثیف بودن لباس ها چک نمی شود و تنها سیستم یک عمل خاص را در یک زمان خاص انجام می دهد
کنترل غیر قابل فیدبک خود بر دو نوع است
• کنترل ایست مکانیکی(Mechanical stop control): در این روش حرکت ربات توسط مانعی که آن را ایست (stop) می نامند معین می شود
• کنترل نقطه به نقطه (Point-to- point Control): در این روش که در رباتهای هیدرولیک به کار می رود بدین صورت است که با کنترل کردن مقدار روغن داخل پمپ در بازوی ربات به اندازه ای که خواسته شده ربات حرکت می کند و کنترل می شود
2. کنترل قابل بازخورد یا فیدبک (Servo-Control): در این نوع از کنترل ما می توانیم بدون استفاده از ایست مکانیک ها ربات را متوقف کنیم این مدار یک مدار بسته است اگر بخواهیم مثالی از آنچه در زندگی روزمره با آن سر و کار داریم داشته باشیم می توان به کنترل کننده های دما اشاره کرد که مثلا شما در تابستان دما را بر روی 35 درجه قرار می دهید زمانی که دما بالای 35 درجه برود کولر روشن شده و دما را کاهش می دهد زمانی که دما زیر 35 درجه رفت خاموش می شود این یک سیستم مدار بسته است که ورودی بازخورد خروجی است که ( خروجی دمای بیرون است) البته این روش دارای ایرادی است که آن خاموش و روشن شدن مرتب فن می باشدچون ممکن است مثلا پس از 3 دقیقه روشن شدن فن دما پایین آید پس هر 3 دقیقه یکبار فن روشن و خاموش می شود برای جلوگیری از این مشکل که سبب استهلاک و خرابی زودرس دستگاه ها می شود یک بازه تعریف میکنند مثلا دما اگر زیر 30 بود فن خاموش شود و زمانی که بالای 37 بود روشن گردد
کنترل با فیدبک نیز به دو صورت اتفاق می افتد
• کنترل نقطه به نقطه (Point-to- point Control)
• کنترل مسیر پیوسته(Continue path control)
که به توضیح مفصل هر بخش خواهیم پرداخت .

 

[ehsansetarehdan]

ساختمان ربات

[center:94570cd803]

[/center:94570cd803]

1. اندام های مکانیکی ربات: که شامل بازوهای پیوسته که به صورت لولا به هم متصلند و این مفصل ها به دو صورت عمل می کنند
• دورانی (Revolute )
• منشوری (Prismatic)
هر مفصل و بازو یک درجه آزادی را تشکیل می دهند (Degree of freedom)
در نتیجه اگر شما مثلا n مفصل و n‌ بازو داشته باشیم n‌ درجه آزادی خواهیم داشت این بازوها به بازویی که ربات به وسیله آن به جایی نصب شده متصلند این بازو به بازوی صفر مشهور است و جزء بازو های ربات محسوب نمی شود و در حرکت ربات تاثیری ندارند و به جایی مثلا زمین متصل هستند و توسط این پایه است که مختصات اولیه ربات را می سنجیم این مختصات اولیه به مختصات جهانی معروف است (World coordinate) نحوه شماره گذاری بازوها از بازوی پایه آغاز می شود تا به بازوی انتهایی ادامه می یابد نکته حائز اهمیت آن است که هیچگاه یک ربات یک مدار بسته را تشکیل نمی دهد
2. نیرو محرکه یا راه انداز(Actuator): تولید کننده قدرت و نیروی ربات است که توسط یک کنترل کننده دقیق به کنترل مفصل ها و بازوهای ربات می پردازد که خود شامل 3 نوع می باشد:
• پنوماتیک یا سیستم بادی ( Pneumatic system):
• هیدرولیک یا سیستم روغنی (Hydraulic System)
• سیستم برقی یا الکترونیک سیستم (Electronic System)
هر یک از این سه قسمت به طور مفطل توضیح داده خواهند شد
3. سیستم انتقال نیرو (Transmission system): واسطه ای بین سیستم اندام های مکانیکی و نیرو محرکه است که از محل تولید آن را به یکی از اندام ها منتقل می کند
4. سنسور یا حسگر(Sensor): حکم چشم ربات را دارند که شامل انواع برقی و نوری و .... می باشند
5. دستگاه کنترل یا کامپیوتر ربات (The robot Controller or computer) : در واقع برتری یک ربات از روی سیستم کنترل و میزان هوشمندی آن قابل ارزیابی است

در ادامه به بررسی هر بخش از ربات خواهیم پرداخت.

 

[ehsansetarehdan]

کنترل نقطه به نقطه (PTP Control)

[center:1edb8fbbae]

[/center:1edb8fbbae]


PTP control یا کنترل نقطه به نقطه معمولا زمانی مورد استفاده قرار می گیرد که مسیر حرکت حائز اهمیت نباشد در این روش ربات را به روشی برنامه ریزی می کنند که تنها رسیدن به مقصد مورد اهمیت است

چنانچه در مقاله نحوه کنترل روبات عنوان شد دو نوع کنترل برای ربات وجود دارد:
کنترل غیر قابل بازخورد یا فیدبک(Non-Servo control)
کنترل قابل بازخورد یا فیدبک (Servo-Control) که شامل:
• کنترل نقطه به نقطه (Point-to- point Control)
• کنترل مسیر پیوسته(Continue path control)
می شدند توضیح مختصری دادیم
از بین این دو نوع کنترل، کنترل با فیدبک حائز اهمیت زیادی است زیرا با توجه به خروجی می توان میزان عملکرد و کارایی ورودی را محک زد
در این مقاله به بررسی اجمالی از نوع کنترل نقطه به نقطه (point-to- point control) خواهیم پرداخت PTP control معمولا زمانی مورد استفاده قرار می گیرد که مسیر حرکت حائز اهمیت نباشد در این روش ربات را به روشی برنامه ریزی می کنند که تنها رسیدن به مقصد مورد اهمیت باشد مسیری که ربات در این حالت طی می کند به سینماتیک ربات یا نوع حرکت شناسی ربات مرتبط است که در مورد حرکت شناسی ربات به طور کامل بحث خواهیم کرد کنترل PTP دارای دقت و قدرت تکرار زیادی برخوردار است و از کاربرد های آن می توان به
• جوشکاری نقطه ای (Spot Welding)
• انتقال و جابه جایی قطعات (مخصوصا زمانی که لازم است ماشین فاصله های طولانی را در کند مورد استفاده قرار می گیرد)
اشاره کرد
سه نوع کنترل PTP وجود دارد که شامل موارد زیر می باشند:
1. کنترل نقطه به نقطه متوالی (Sequential PTP control) : در این نوع از کنترل هر یک از محور های ربات به طور جداگانه و به نوبت حرکت می کنند و معمولا زمانی از این روش استفاده می گردد که نوع موتور استفاده شده در ربات از نوع Stepper motor یا موتور پله ای باشد در این روش کنترل توسط یک Single-Micro اتفاق می افتد در حقیقت این میکرو در هر لحظه تنها یک محور را حرکت می دهد و این سبب می شود که کنترل در این روش بسیار آسان باشد ولی در عین حال سرعت پایینی دارد
2. کنترل نقطه به نقطه ناهماهنگ (Uncoordinated PTP Control) : این نوع کنترل معمولا زمانی مورد استفاده قرار می گیرد که موتور استفاده شده در ربات موتور DC باشد در این نوع سرعت بالاست زیرا تمامی محورها و مفصل ها با هم می توانند حرکت کنند و هر یک از موتور ها دارا ی کنترل مکانی هستند در این روش هر یک از نیرو محرکه ها محور خود را به مقصد می رسانند ولی زمان قابل پیش بینی نیست چون هر یک به طور جداگانه این کار را انجام می دهند سرعت ربات در این نوع بستگی به سرعت کمترین نیرو محرکه دارد
3. کنترل نقطه به نقطه هماهنگ متوالی ( Terminally Coordinate PTP Control) : سرعت این نوع کنترل شبیه سرعت کنترل نقطه به نقطه ناهماهنگ است با این تفاوت که در این روش به علت آنکه نیرو محرکه ها هماهنگ هستند از میتوان از کنترل سرعت استفاده نمود.

 

[ehsansetarehdan]

روش های برنامه ریزی ربات

[center:bc5a5ece65]4 روش مختلف در مورد نحوه برنامه ریزی ربات مطرح می شود [/center:bc5a5ece65]
[center:bc5a5ece65]

[/center:bc5a5ece65]




ربات
شامل بخش های مختلفی مثلا سنسور هاست که این بخش ها ورودی های ربات هستند و قطعا باید در جایی پردازش شوند و مورد بررسی قرار گیرند تا در پروسه کنترل استفاده گردند 4 روش مختلف در مورد نحوه برنامه ریزی ربات مطرح می شود که شامل :

• [list:bc5a5ece65]
• برنامه ریزی دستی
• برنامه ریزی هدایت مستقیم
• برنامه ربزی مسیر حرکت ربات
• برنامه ریزی ربات خارج از خط
  

[/list:u:bc5a5ece65]
می شود
در برنامه ریزی دستی اپراتور با استفاده از کلید (مثلا کلیدهای قطع و وصل و متوقف کننده)برنامه مورد نظر را بر روی ربات انجام می دهد این نحوه برنامه ریزی در کارهای خیلی ساده مورد بررسی قرار می گیرد مانند گذاشتن یا برداشتن قطعات (Pick And Place)

در برنامه ریزی هدایت مستقیم اپراتور از Interface یا Teach Pendant استفاده می کند بدین معنی که میزان تغییر مفصل ها و یا بازوهای ربات در حافظه کنترلر ربات ضبط می شود این روش زمانی استفاده می گردد که از نظر ریاضی مشخص کردن مسیر حرکت برای ربات مشکل است ولی به راحتی می توان مسیر حرکت را توسط اپراتور نشان داد این روش می تواند مناسب ترین روش برای برنامه ریزی ربات ها باشد

برنامه ریزی مسیر حرکت ربات متداول ترین روش در رنگرزی، جوشکاری و کارهایی از این قبیل می باشد در این روش اپراتور
Grip Handle ربات را در دست می گیرد و مثلا عمل رنگ کردن جسم مورد نظر را انجام می دهد ربات تمامی مراحل کار را در حافظه می سپارد و سپس می تواند آن را مجددا بار ها و بار ها تکرار نماید کارهایی چون روشن و خاموش کردن اسپری و کنترل ورود و خروج ، سرعت و غیره را می توان با استفاده از Teach Pendant نیز برنامه ریزی نمود.

روش چهارم که کمی مفصل تر است و همچنین مشکلات روش های مطرح شده را در مقاله بعد بحث خواهیم کرد .

 

[sh.holmes]

آموزش ساخت ربات از ابتدا تا آخر (رشد)

roshd.ir/Default.aspx?tabid=443&SSOReturnPage=Check&Rand=0

همه چیز درباره رباتیک (از سایت رشد) نوشته : فراز امیرغیاثوند

 

[mahan askary]

تاریخچه رباتیک

تاریخچه رباتیک
وازه ربات نخستین بار در سال 1920توست کاپک کرل(kapec kerel)داستان نویس اهل چک واسلواکی در یک نمایشنامه مورد استفاده قرار گرفت. این کلمه در اصل از کلمه Robata در زبان چک گرفته شده است که به معنی کار بدنی سخت و خسته کننده است. از آن زمان تاکنون ربات به عنوان کلمه ای برای توصیف موجودات مکانیکی که قادر به کارهای زیادی مانند انسان ها هستند به کار برده می شوند. درسال 1250 برای نخستین بار یک مهمانی برگزار شد که در آن میزبان های آهنی از مهمانان پذیرایی میکردند.دکارت در سال 1640 ماشین اتوماتیکی را طراحی کرد که برخی از فعالیت های ساده را انجام می داد.


نخستین اردک مکانیکی در سال 1738ساخته شد که از بیش از 4 هزار قطعه ساخته شده بود. این اردک می توانست شنا کند ،آب بنوشد،دانه بخورد و همچنین شبیه سازی هضم را انجام دهد.سیلارت در سال 1805عروسکی ساخت که به زبان انگلیسی و فرانسوی صحبت می کردوحتی نقاشی می کشید. استفاده ازقطعات الکتریکی درساخت ربات هادرسال1940 توسط شرکت وستینگهاوس موردتوجه قرارگرفت.حتما تا به حال اسم آیزاک آسیموف راشنیده اید.اونویسنده کتابهای علمی-تخیلی بود که برای نخستین بارازکلمه رباتیک دریک داستان کوتاه استفاده کرد.دراین کتاب سه قانون درباره قوانین اخلاقی رفتارربات هامطرح شده بود.دراوایل سال 1950میلادی فناوری رایانه پیشرفت کرد وتوانست بسیاری ازجنبه های مختلف صنعت راتحت تاثیرخودقرار داده ودرنتیجه رایانه به عنوان یک ربات غیرمتحرک مطرح شد.بسیاری ازمحققان شروع عصرروبات هاراسال1954 که اولین ربات انسان نما ساخته شد،دانسته اند.درگذشته بسیاری ازروبات هادرکارخانه های خودروسازی مورد استفاده قرار می گرفتند.اما امروزه مصرف ربات هادرتمام ابعادزندگی انسان درحال گسترش است.پس از توسعه فعالیت های فناوری بعد از جنگ جهانی دوم انگلبرگ با همکاری دوول(Devol)سازنده اولین ربات انسان نما، به موفقیت هایی در زمینه ی تولید ربات ها دست یافتند.نخستین ربات های ساخته شده در این شرکت در کارخانه جنرال موتورز برای انجام فعالیت به کار گرفته شد. به همین علت انگلبرگ به عنوان پدر علم رباتیک شناخته شده است.

نخستین رباتی که به تنهایی توانایی راه رفتن داشت در سال 1985در دانشکده ایالتی اوهایو ساخته شد. شرکت هوندا موتور نیز در زمینه ساخت ربات های انسان نما به دنبال ساخت رباتی بود که بتواند در کنار انسان ها زندگی کندوفعالیت اجتماعی داشته باشد. در سال 2000 اولین محصول این طرح به نام آسیمو متولد شد. از زمان ساختن اولین ربات ها تاکنون ربات ها به تدریج هوشمند تر شده وتوانسته اند انجام بسیاری از کارهای سخت را نیز بر عهده گیرند. بر اساس پیش بینی های انجام شده توسط محققان تا سال 2020ربات ها می توانند در اعمال جراحی و تزریقات و پانسمان جایگزین انسان ها شوند.

ربات یک کلمه گرفته شده از کشور چکسلواکی و به معنی کارگر است. سابقه ساخت ربات به 270 سال قبل از میلاد مسیح برمیگردد, زمانی که یونانیان به ساخت مجسمه های متحرک میپرداختند.

رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند. اینگونه رباتها جابجاگر (manipulator) نام دارند.

جابجاگرها معمولا در نقطه ثابت و در فضای کاملا کنترل شده در کارخانه نصب میشوند و به غیر از وظیفه ای که به خاطر آن طراحی شده اند قادر به انجام کار دیگری نیستند. این وظیفه میتواند در حد بسته بندی تولیدات, کنترل کیفیت و جدا کردن تولیدات بی کیفیت, و یا کارهای پیچیده تری همچون جوشکاری و رنگزنی با دقت بالا باشد.نوع دیگر رباتها که امروزه مورد توجه بیشتری است رباتهای متحرک هستند که مانند رباتهای جابجا کننده در محیط ثابت و شرایط کنترل شده کار نمیکنند. بلکه همانند موجودات زنده در دنیای واقعی و با شرایط واقعی زندگی میکنند و سیر اتفاقاتی که ربات باید با انها روبرو شود از قبل مشخص نیست. در این نوع ربات هاست که تکنیک های هوش مصنوعی میبایست در کنترلر ربات(مغز ربات) به کار گرفته شود. رباتهای متحرک به دسته های زیر تقسیم بندی میشوند:

1-رباتهای چرخ دار با انواع چرخ عادی و یا شنی تانک و با پیکربندی های مختلف یک, دو یا چند قسمتی
2-رباتهای پادار مثل سگ اسباب بازیAIBO ساخت سونی که در شکل بالا نشان داده شد یا ربات ASIMO ساخت شرکت هوندا
3-رباتهای پرنده
4-رباتهای چند گانه(هایبرید) که ترکیبی از رباتهای بالا یا ترکیب با جابجاگرها هستند

 

[mahan askary]

پاسخ : تاریخچه رباتیک

تاریخچه تحولات حوزه رباتیک :
1920: نمایش نامه نویس چک اسلواکی Karl capek، کلمه ربات را در نمایش«‌ربات‌های جهانی روسیه» استفاده کرد این جمله از کلمه چکی « Robota» به معنی« کوشش ملال آور‌» آمده است.
1938: نخستین الگوی قابل برنامه‌ریزی که یک دستگاه سم‌پاشی بود، توسط دو آمریکایی به نام‌های Willard pollard و Harold Roselund برای شرکت devilbiss طراحی شد.
1942: ایزاک آسیموفRunaround را منتشر کرد و در آن قوانین سه‌گانه رباتیک را تعریف کرد.
1946: ظهور کامپیوتر: George Devol، با استفاده از ضبط مغناطیسی، یک دستگاه playback همه منظوره، برای کنترل ماشین به ثبت رساند. John Mauchly اولین کامپیوتر الکترونیکی (ENIAC) را در دانشگاه پنسیلوانیا ساخت. در MIT، اولین کامپیوتر دیجیتالی همه منظوره (Whirl wind) اولین مسئله خود را حل کرد.
1951: در فرانسه Reymond Goertz اولین بازوی مفصلی کنترل از راه دور را برای انجام مأموریت هسته‌ای طراحی کرد. طراحی آن مبتنی بر کلیه روابط متقابل مکانیکی بین بازوی اصلی و فرعی با استفاده از روش متداول تسمه و قرقره بود که نمونه‌هایی برگرفته از این طرح هنوز هم در مواردی که نیاز به لمس نمونه‌های کوچک هسته‌ای است، دیده می‌شود.
1954: George Devol اولین ربات قابل برنامه‌ریزی را طراحی و عبارت جهانی اتوماسیون را ابداع کرد. این امر زمینه‌ای برای نام‌گذاری این شرکت به Unimation در آینده شد.
1959: Marvin Minsky و John McCarthy آزمایشگاه هوش مصنوعی را در MIT بنا نهادند.
1960: Unimation توسط شرکت Coudoc خریداری شد و توسعه سیستم ربات‌های آن آغاز گردید. کارخانجات ساخت تراشه مانند AMF پس از آن شناخته شدند و اولین ربات استوانه ای شکل به نام Versatran که توسط Harry Johnson&Veljkomilen kovic طراحی شده بود، فروش رفت.
1962: جنرال موتورز اولین ربات صنعتی را از Unimation خریداری کرد و آن را در خط تولید خود قرار داد.
1963: John Mccarthy آزمایشگاه هوش مصنوعی دیگری از دانشگاه استنفورد بنا کرد.
1964: آزمایشگاه‌های تحقیقاتی هوش مصنوعی در M.I.T ،مؤسسات تحقیقاتی استنفورد (SRI)، دانشگاه‌ استنفورد و دانشگاه ادین برگ گشایش یافت.
1964: رباتیک C&D پایه گذاری شد.
1965: دانشگاه Carnegie Mellon مؤسسه رباتیک خود را تأسیس کرد.
1965: حرکت یکنواخت ( Homogeneous Trans formation) در شناخت نحوه حرکات ربات به کار رفت. این روش امروزه به عنوان نظریه اسامی رباتیک وجود دارد.
1965: ژاپن ربات Verstran ( نخستین رباتی که به ژاپن وارد شد) را از AMF خریداری کرد.
1968: کاوازاکی مجوز طراحی ربات‌های هیدرولیک را از Unimation گرفت و تولید آن را در ژاپن آغاز کرد.
1968: SRI،Shakey (یک ربات سیار با قابلیت بینایی و کنترل با یک کامپیوتر به اندازه یک اتاق) را ساخت.
1970: پروفسور victor sheinman از دانشگاه استنفورد بازوی استاندارد را طراحی کرد. ساختار ترکیب حرکتی او هنوز هم به بازوی استاندارد معروف است.
1973: Cincinnate Milacron اولین مینی کامپیوتر قابل استفاده تجاری که با رباتهای صنعتی کنترل می شد(T3) را عرضه کرد. ( طراحی توسطRichard Hohn )
1974: پروفسور Victor Scheinman، سازنده بازوی استاندارد، Inc Vicarm را جهت فروش یک نسخه برای کاربردهای صنعتی ساخت. بازوی جدید با یک مینی کامپیوتر کنترل می‌شد.
1976: Vicarm Inc در کاوشگر فضایی وایکینگ 1و2 استفاده شد. یک میکرو کامپیوتر هم در طراحی vicarm به کار رفت.
1977: یک شرکت ربات اروپایی (ASEA)، دو اندازه از ربات‌های قدرتمند الکتریکی صنعتی را عرضه کرد که هر دو ربات از یک کنترلر میکرو کامپیوتر برای برنامه ریزی عملکرد خود استفاده می‌کردند.
1977: Inc, Unimation vicarm را فروخت.
1978: unimation با استفاده از تکنولوژی Vicarm ‌ ( puma) ماشین قابل برنامه‌ریزی برای مونتاژ( puma) را توسعه داد . امروزه همچنان می‌توان puma را در بسیاری از آزمایشگاه‌های تحقیقاتی یافت.
1978: ماشین خودکار Brooks تولید شد.
1978: IBM و SANKYO ربات با بازوی انتخاب کننده، جمع کننده و مفصلی (SCARA) که در دانشگاه Yamanashi ژاپن برنامه‌ریزی و تولید شده بود، را فروختند.
1980: Cognex تولید شد.
1981: گروه ربات‌های CRS عرضه شد.
1982: Fanuc از ژاپن و جنرال موتورز درGM Fanuc برای فروش ربات در شمال آمریکا قرار داد بستند.
1983: تکنولوژی Adept عرضه شد.
1984: Joseph Engelberger ایجاد تغییرات در رباتیک را آغاز کرد و پس از آن نام ربات‌های کمکی (Helpmate) به ربات‌های خدماتی توسعه یافته (developed service Robots) تغییر یافت.
1986: با خاتمه یافتن مجوز ساخت Unimation، کاوازاکی خط تولید ربات‌های الکتریکی خود را توسعه داد.
1988: گروه Staubli، Unimation را از Westing house خرید.
1989: تکنولوژی Sensable عرضه شد.
1994: یک ربات متحرک شش پا از مؤسسه رباتیک CMUیک آتشفشان در آلاسکا را برای نمونه‌برداری از گازهای آتشفشانی کاوش کرد.
1997: ربات راه‌یاب مریخ ناسا از زمانی‌که ربات وارد مریخ شد تصاویری از جهان را ضبط و ربات سیار Sojourner تصاویری از سفرهایش به سیاره‌های دور را ارسال کرد.
1998: Honda نمونه ای از p3 (هشتمین نمونه در پروژه طراحی شبیه انسان ) که در 1986 آغاز شده بود را عرضه کرد.
2000: Honda نمونه آسیمو نسل بعدی از سری ربات‌های شبیه انسان را عرضه کرد.
2000: Sony از ربات شبیه انسان خود که لقب SDR ( Sony Dream Robots) را گرفت، پرده برداری کرد.
2001: Sony دومین نسل از ربات‌های سگ Aibo را عرضه کرد.
2001: سیستم کنترل از راه دور ایستگاه فضایی(SSRMS ) توسط مؤسسه رباتیک MD در کانادا ساخته و با موفقیت به مدار پرتاب شد و عملیات تکمیل ایستگاه فضایی بین‌المللی را آغاز کرد.

منبع: tebyan.net

 

[Kavoshgar]

پاسخ : تاریخچه رباتیک

البته لازم به ذکره که ربات های متحرک در دسته های متفاوتی از آنچه در بالا گفته شد را می توان تقسیم نمود ! :3: