- ارسال ها
- 33
- لایک ها
- 74
- امتیاز
- 0
مهندسین شرکت هوندا بیش از هفده سال است که مشغول ساخت ربات آسیمو هستند. آسیمو، بر پایه گامی پیشرفته در توانایی نوینی درحرکت به وسیله شرکت هوندا (Honda) توسعه داده شد. آسیمو پیشرفته ترین ربات انسان نما در جهان است. بر اساس اطلاعات سایت رسمی آسیمو، این ربات تنها ربات انسان نما در کل جهان است که می تواند به طور مستقل بدون کمک انسان راه برود و از پله ها بالا برود؛ این در حالیست که چندین ربات انسان نما وجود دارد که می توانند راه بروند ولی نه مانند آسیمو که قدمهای واقعی و روان بر می دارد.
به علاوه توانایی آسیمو در راه رفتن شبیه ماست، هم چنین این ربات می تواند برخی فرمانهای گفتاری را بفهمد (فقط به زبان ژاپنی) و صورت ها را شناسایی کند. آسیمو دارای بازو و دست است و می تواند کارهایی مانند روشن کردن چراغ، بازکردن در، حمل اشیا، کشیدن کارت و ... را توسط آنها انجام دهد. سیستم بینایی آسیمو به جای ساختن یک ربات که یک اسباب بازی دیگر باشد ، هوندا می خواهد رباتی بسازد که به مردم کمک کند . یک ربات برای کمک در خانه، یاری رساندن به سالمندان و یا کمک به هر کس که محدود به ویلچر یا رختخواب است. آسیمو چهار فوت(2/1 متر) قد دارد که دقیقا اندازه ارتفاع فردیست که روی مبل نشسته و به چشمان او نگاه می کند .این به آسیمو اجازه می دهد تا کارهایی را که برای آن ساخته شده انجام بدهد بدون اینکه تهدیدی برای کسی باشد .آسیمو شبیه بچه ایست که لباس فضانوردی را پوشیده و ظاهر مهربانی دارد؛ سایزش ترسناک نیست و به خوبی کار می کند. درست همان چیزی که شرکت هوندا هنگام ساخت آن در سر داشت. هم چنین آسیمو می تواند کارهایی که برای انسان خطرناک است را انجام دهد؛ کارهایی چون: رفتن به مناطق خطرناک ،خنثی کردن بمب، کار در آتش نشانی و ... . محققین هوندا با مطالعه روی پای حشرات و پستانداران، ساخت این ربات را آغاز کردند. حرکت یک کوهنورد با پاهای مصنوعی تا فیزیولوژی و هر آن چیزی را که هنگام راه رفتن ما اتفاق می افتد به خوبی آنالیز کردند، خصوصا در مفاصل. این حقیقت خیلی برای مکانیزم راه رفتن آسیمو مهم بود که که ما وزنمان را یا اصطلاحا مرکز ثقل بدنمان را با استفاده از بدنمان و خصوصا بازوهایمان به منظور تعادل روی پاها عوض می کنیم و این حقیت که ما انگشتانی داریم که به بالانس و تعادل ما را کمک می کند . آسیمو عملا یک برآمدگی نرم در پاهایش دارد که همان نقشی را بازی می کند که انگشتان ما در هنگام راه رفتن ایفا می کنند. این ماده نرم همچنین یک جاذب ضربه برای مفاصل نیز می باشد. همان طور که بافت بدن ما موقع راه رفتن چنین می کنند . آسیمو داری لگن، زانو و مفاصل پا است. رباتها دارای مفاصلی هستند که محققین به عنوان درجه آزادی می شناسند. یک درجه آزادی اجازه حرکت به چپ و راست یا بالا و پایین را می دهد. آسیمو 26 درجه آزادی دارد که در نقاط مختلف بدنش پخش شده تا اجازه بدهد که ربات حرکت کند. دو درجه آزادی در گردن آسیمو وجود دارد. شش درجه در هر دستش و شش درجه در هر پایش. تعداد درجات آزادی لازم برای پاهای آسیمو را از روی مفاصل پای انسان هنگامی که در سطح صاف یا روی پله ها راه می رود اندازه گیری شده است . آسیمو همچنین دارای یک سنسور سرعت و سنسور ژیروسکوپ در بدنش است. این سنسورها وظایف زیر را انجام می دهند :1- حس کردن موقعیت بدن آسیمو و سرعتش وقتی در حال حرکت است .2- تنظیم تعادل برای کامپیوتر مرکزی اش. این سنسورها شبیه گوش داخلی ما برای دخالت در حفظ بالانس و جهت گیری عمل می کنند. برای کامل کردن کار ماهیچه ها و پوست، حس کردن قدرت ماهیچه ها، فشار و زاویه مفاصل انجام می شود. آسیمو دارای دو سنسور مفاصل زاویه ای و شش سنسور نیروهای محوری است به منظور جلوگیری از تلو تلو خوردن ، مهندسین آسیمو باید راهی برای کار با نیروی اینرسی که هنگام راه رفتن بوجود می آید،پیدا می کردند. برای مثال، گرانش زمین نیرویی ایجاد می کند که باعث سرعت گرفت شما هنگام قدم زدن می شود. این دو نیرو، نیروی اینرسی کلی نامیده می شوند. همچنین زمانی که پاهایتان با زمین در تماس است نیرویی بوجود می آید که نیروی عکس العمل سطح نامیده می شود. این نیروها باید با همدیگر بالانس شوند و طرز قرار گرفتن ما این کار را انجام می دهد. این نقطه اندازه حرکت صفر نامیده می شود؛ اصطلاحا ZERO MOMENT POINT (zmp ) برای کنترل طرز قرار گرفتن آسیمو ، مهندسین روی این سه منطقه کنترلی کار کردند. بینایی آسیمو در رباتیک، بینایی یعنی گرفتن عکس و تفسیر آن بر اساس الگوی برنامه ریزی شده. در محیط کارخانه ،جایی که بازوهایی رباتی خودروها را می سازند، شما درباره یک تراشه نیمه رسانا در یک محیط کنترل شده بحث می کنید. نور همواره یکسان است، زاویه همیشه یکسان است و چیزهای محدودی برای دیدن وجود دارند ولی در واقعیت و محیط ساختار نیافته، چیزهایی که باید دیده شوند و درک شوند بسیار هستند.
یک ربات انسان نما که باید در یک خانه یا ساختمان یا محیط بیرونی کنترل شود ،هنگام انجام کارها باید قاد به حس کردن چیزهای زیادی باشد. او باید سایه ها و زوایای مختلف و حرکت ها را ببیند، و باید فهیم باشد. برای مثال، خود را به سمت یک محیط ناشناخته حرکت ندهد. یک ربات مجبور است اشیا را در زمان آنی کشف و شناسایی کند و مشخصات لازم را برای آنها برگزیند؛ مانند رنگ، شکل و لبه برای مقایسه با اشیای که در بانک اطلاعاتی اش نهفته است.
سیستم بینایی آسیمو شامل یک دوربین ویدیویی اصلی برای چشمهایش است که در سر او تعبیه شده. آسیمو از یک الگوریتم بینایی تناسبی استفاده می کند که به او اجازه می دهد تا ببیند، شناسایی کند و از رفتن به سمت اشیا پرهیز کند حتی اگر جهت هایشان و نورشان مشابه ان چیزی که در حافظه اش است نباشند، این دوربین ها می توانند چندین شی را کشف کنند و صورت هایی برنامه ریزی شده را شناسایی کنند و حتی حرکت دستها را تفسیر کنند. برای مثال، موقعی که شما دستتان را برای آسیمو بالا می برید و نگه می دارید، آسیمو می ایستد. مشخصه شناسایی ظاهرها، به آسیمو امکان می دهد تا با انسانهای آشنا احوالپرسی کند.
کنترل کردن آسیمو
آسیمو یک ربات خودگردان یا خودمختار (Autonomous)نیست، او نمی تواند وارد یک اتاق شود و تصمیمات لازم را درباره هدایت خودش بگیرد. آسیمو یا باید برای انجام کار خاصی در یک محیط برنامه ریزی شده باشد و یا اینکه به صورت دستی به وسیله انسان کنترل شود. کوله پشتی آسیمو کامپیوترش که حرکات آسیمو را تحت کنترل دارد حمل می کند. آسیمو به سه روش قابل کنترل است:
1- کامپیوتر شخصی
2- کنترل بدون سیم از راه دور ،شبیه یک دسته بازی
3- از طریق فرمانهای صوتی
آسیمو از تکنولوژی 802 wireless استفاده می کند و با یک لب تاب یا کامپیوتر میزی کنترل می شود. شما می توانید آسیمو را کنترل کنید و به خوبی آنچه را آسیمو می بیند ببینید .آسیمو همچنین می تواند از رابط های کامپیوتری نیز برای دسترسی به اینترنت و اصلاح کردن اطلاعاتش ، شبیه گزارش هواشناسی و اخبار استفاده کند.
دسته بدون سیم کنترلی آسیمو، او را به هر طرفی که شما برانید مانند یک ماشین کنترل از راه دور هدایت می کند. شما می توانید او را به سمت های جلو، عقب، کنار و دایره ای برانید، درجا بچرخد یا حول شعاعی دور بزنید. این کنترل یک کنترل پیشرفته است یعنی آسیمو خودش قدمهایش را تنظیم می کند. اگر شما او را به جلو هدایت کنید و او با یک مانع یا شیب مواجه شود، به طور خودکار گامهایش را برای تطبیق یافتن با عوارض زمین تنظیم می کند. همچنین یک سری اشاره گرهای برنامه ریزی شده وجود دارد که شما می توانید با استفاده از دکمه ها آنها را برای کنترل انتخاب کنید. شبیه بای بای کردن ، چنگ زدن و واکنش نشان دادن به چیزهای دیگر. توانایی آسیمو برای درک فرمانهای صوتی یک کنترل جدید اضافی دیگر برای آن است. بانک اطلاعاتی آن شامل 30 فرمان صوتی متفاوت است که حرکات مشخصی را در آسیمو فعال می کنند. علاوه بر این آسیمو می تواند به شما به صورت شفاهی هم جواب بدهد که به آسیمو اجازه می دهد تا به عنوان یک مسئول پذیرش کار کند، یا با بازدیدکنندگان احوال پرسی کند و به سوالات انها پاسخ دهد .
باتری ها لازم
آسیمو از یک باتری قابل شارژ 40 ولت نیکلی استفاده می کند که برای 30 دقیقه در هر بار شارژ قابل استفاده است. باتریها در قسمت میانی آسیمو ذخیره شده اند. جایی که وزنش به تعادلش کمک می کند. باتریهای آسیمو چهار ساعت برای شارژ کامل وقت می گیرند. بنابراین وجود یک باتری دوم یا سوم برای کارهای طولانی ضروری است.
آخرین ویرایش توسط مدیر
